Эти позиции ещё носят название «коленно-локтевые», так как женщина становится на колени и локти (или упирается лбом в сложенные руки), а мужчина стоит (на коленях или во весь рост) позади неё. При этом таз женщины немного приподнят и половая щель как бы выворачивается наружу со стороны ягодиц. Мужской член находится на одном уровне с половыми губами женщины. В этой позиции партнёр свободно вводит член во влагалище партнёрши и совершает возвратно-поступательные движения, придерживая при этом женщину за бёдра.Без сомнения, это самая естественная поза сношений. Именно она повсеместно практикуется большинством млекопитающих животных и идеальна для зачатия. Психологическим недостатком этой позиции можно считать то, что партнёр не видит лица своей партнёрши. С другой стороны, эта позиция идеальна для мужского самоконтроля, поэтому особо рекомендуется для мужчин, имеющих проблемы с преждевременной эякуляцией.
Кроме того, позиции «на коленях» делают возможным обоюдный контроль. Мужчина может совершать фрикции; женщина может выполнять движения вперёд и назад, стоя на руках и коленях или локтях и коленях; они могут выполнять движения вместе.